Milicić z koszalińską drużyną związany był od 2008 roku. W barwach AZS zdobył m.in. Puchar Polski oraz brązowy medal rozgrywek Tauron Basket Ligi. 13 listopada 2011 roku zdobył swoją 1000 asystę, co uczyniło go rekordzistą pod tym względem w Polskiej Lidze Koszykówki. W przeszłości Milicić, jako zawodnik, występował m.in. w ligach tureckiej, czy greckiej.
- Nie wykluczam takiej możliwości – mówił przed kilkoma tygodniami Milicić pytany o to, czy zostanie w AZS na kolejny sezon w roli asystenta trenera. Zawodnik nie ukrywał jednak, że zależy mu na pozostaniu w Koszalinie. – Koszalin wiele dla mnie znaczy. Tutaj zakończyłem swoją karierę. Ten moment i wiele innych na długo zostaną w mojej pamięci – komentował Milicić.