Koszalińską Straż Miejską powołano w kwietniu 1990 roku. Wtedy to w ustawie o Policji pojawił się Rozdział 4, w którym opisano podstawowe wymogi i zadania oraz uprawnienia dla straży miejskich. Na bazie tych zapisów 15 listopada 1991 Bogdan Krawczyk, ówczesny prezydent miasta, powołał do życia Straż Miejską w Koszalinie,
W momencie powołania koszalińskiej jednostki, pracowało w niej 5 osób, obecnie w komendzie SM pracuje 24 mundurowych. Rocznie podejmują średnio 12 tys. interwencji.